Gyro

Dieser Teil bezieht sich auf Erfahrung gesammelt mit dem DF36 Walkera WK-G006 Gyro:

AVCS und INITIALISIERUNG:

AVCS (Angular Velocity Control System) Modus bedeutet, dass der Gyro sich merkt, in welche Richtung der Heli 'schaut' (das muss nicht unbedingt der Flugrichtung entsprechen, wie wir alle wissen ;-); der Gyro bewerkstelligt das digital mit einem kleinem Prozessor. Er versucht, diese Richtung immer beizubehalten, indem das Heckservo so angesteuert wird, dass der Fehlerwinkel zwischen aktuellem Kurs und gespeichertem Sollwinkel 0 Grad wird.

Das ganze funktioniert nur, wenn der Gyro richtig initialisiert wurde, d.h. der Heli absolut ruhig steht, jedes Mal wenn der Gyro eingeschaltet wird (Akku anstecken). Wenn die LED am Gyro dauerhaft leuchtet, dann kanns losgehen. Heli aber möglichst nicht mehr bewegen, denn sonst will der Gyro das ja ausgleichen und kann nicht, da der Heli ja noch nicht fliegt => Probleme.

Gyro also nach jedem manuellen Umpositionieren neu starten (Akku ab und wieder dran).

IM FLUG

Ohne Seiten-Ruderausschläge (Rudder = Heckrotor) an der Fernbedienung leuchtet die Diode beim Walkera Gyro dauerhaft, kein Blinken ist zu sehen => Gyro hat alleinige Kontrolle ueber das Heckrotor-Servo und korrigiert ständig die Richtung).

Wenn nun die Fernbedienung sich einmischt und Signale fuer das Rudder Servo erzeugt, die nicht denen entsprechen, als der Gyro gestartet wurde (Akku angeklemmt), dann kannst Du das am Blinken der LED am Gyro sehen. Dann weiß der Gyro, dass der Pilot nun den Schwanz des Helis drehen WILL und lässt das so lange zu, bis der Ruderausschlag von der Fernbedienung wieder Null wird. Dann setzt sozusagen wieder AVCS ein und hält den Kurs.

REVOLUTION MIXING

Das Revolution Mixing erzeugt einen automatischen Ausschlag des Rudders (Heckrotor) in Abhaengigkeit des Motor/Pitch Stellers an der Fernbedienung um die Wirkung der Rotorrotation auf die Flugrichtung des Helikopters zu kompensieren. Das macht natürlich im AVCS Modus KEINEN SINN, da diese Aufgabe ja der Gyro übernehmen soll. Also müssen wir das ausschalten: bei der DF36 (Modell 2006) Fernbedienung ist das DIP# 6 (=TAIL C) auf OFF. Der DIP#5 (HELI/ACRO) steht auch auf OFF, bin mir aber nicht sicher, ob das hierfür wichtig ist. Am Gyro muss dann natürlich AVCS auf ON stehen.

Wenn Du ohne AVCS fliegen willst, solltest Du Revolution Mixing mit DIP# 6 (TAIL C) auf ON natürlich wieder einschalten, um die manuelle Kompensation der Rotorwirkung wieder zu aktivieren.

SCHWINGUNGEN:

Ein Hin-und-Her Wackeln des Schwanzes um eine stabile Flugrichtung ist eine Schwingung im Gyro-Servo-Heckrotor Regelkreis, d.h. alle diese 3 Komponenten sind beteiligt.

Das Schwingen zeigt ein 'Überschwingen' des Gyro-Reglers an, der den Kurs ZU HEFTIG korrigieren will, bevor der Heli seine Richtung wirklich geändert hat.

2 mögliche einfache Massnahmen stoppen diese Schwingung: 1. Verringern des Spiels an allen mechanischen Komponenten (Schrauben prüfen, lockern sich nämlich an manchen Stellen) 2. die Sensivity am Gyro ZURÜCK-Stellen => der Gyro macht kleinere Ruderausschlaege und wartet länger, ob der gerade getätigte Ausschlag nicht eventuell schon gereicht hat.

Lösung 1 ist ein muss, Lösung 2 ist natürlich sehr einfach.

TEMPERATUREMPFINDLICHKEIT und WARMLAUFEN:

Der Gyro ist temperaturempfindlich => nach dem Kaltstart des Helikopters wird der Gyro langsam waermer und erzeugt eine Fehlinformation, die mit dem Servo ausgeglichen wird => der Heli dreht sich um die Hochachse, erst langsam, dann schneller. Es ist also notwending mit dem 'Rudder' gegenzuhalten, damit der Heli ruhig steht.

Einmal Akku abstecken und wieder anstecken führt einen RESET im Gyro aus und er wird neu justiert.

Man kann den Gyro 5 Minuten warmlaufen (einfach Akku anstecken) lassen. Dann vor dem Start noch einmal an- und abstecken, um den Gyro zu resetten. Das verkürzt sicher die Flugzeit etwas, führt aber zu einem von Anfang an stabilen Heli.